手术与检查(辅助)机器人领域正经历从设备到服务、从替代到赋能的深刻变革。在政策与技术的双轮驱动下,机器人正以前所未有的精度和智能化水平,重塑医疗和养老服务的边界。
手术机器人已从辅助工具演变为精准医疗的核心。政策端迎来重大利好,国家医保局近期发布全国统一收费框架,按临床贡献度(如参与执行精准执行)收费,终结了开机费等乱象,激励企业向硬核技术创新聚焦 。
国产化率飙升:2024年国产手术机器人市场占有率已达48.89%,在临床应用正从补充方案成为优先选择 。
远程手术突破:中国专家已完成8100公里(北京-罗马)的超远程手术,实现零丢包、低延迟,让优质医疗资源跨山越海成为现实 。
精度跨越极限:中国企业开发的显微外科机器人平台Kai,能稳定操作30微米的缝合器械,超越人手50-100微米的生理震颤极限,打开了超显微血管吻合等新手术领域的大门 。
市场前景广阔:预计2024-2032年中国手术机器人市场规模将从72亿元增至767亿元,年复合增长率高达34%。AI的赋能更将推动机器人从辅助向自主操作演进 。
国际巨头动态:美敦力Hugo™系统近期在美国完成首例商业手术,标志着模块化、灵活部署的手术机器人正加速普及 。
虽然在康养场景中直接应用尚在探索,但技术同源性(传感器、AI视觉、自主导航)使其发展的新趋势值得关注。
市场规模:全球检测机器人市场预计从2026年的67.6亿美元增至2034年的298.2亿美元,年复合增长率高达20.38% 。
技术趋势:正从非自主向全自主系统演进,集成多传感器平台、AI驱动的缺陷检验测试和预测性维护,在危险环境(如核能、石油)中的应用日益增加 。
工业4.0驱动:自动化和数字化转型压力正推动各行业(包括未来的智慧医院、智慧养老社区基础设施巡检)采用检测机器人 。
面对超3亿的老年人口和激增的失能失智照护需求,养老服务机器人正成为银发经济的核心增长极 。
民政部最新文件明确将养老服务机器人、康复辅助器具作为攻关重点,打通技术创新-成果转化-产业升级-民生普惠全链条 。
康养场景:智能翻身机器人、外骨骼康复机械手、二便智能护理机器人等正走进养老院,为失能老人提供全方位支持 。
具身智能融合:傅利叶等企业发布了脑机具身智能康复港,通过主动式人机交互,让机器人能理解用户意图,更准确地参与康复协作 。
人机交互的自然性、核心传感器依赖进口、以及如何建立人机信任仍是产业待突破的难题。目标是从昂贵的电子玩具升级为像家电一样普及的好用产品 。
在医护场景,机器人正突破生理极限(超精细操作)和地理限制(远程手术),并通过医保支付改革加速商业化。在智慧康养场景,机器人正从单一功能向系统化、智能化解决方案演进,但技术成熟度、成本和人机信任仍是规模化落地的关键。
以骨科手术机器人为例,导航定位系统用于实时跟踪患者和手术工具的位置信息,主控系统来进行可视化建模和手术规划,执行系统使机械臂准确到达预定位置。
术前规划:医生将患者CT/MRI等影像数据加载到系统,进行分割重建,生成解剖学数据,制定个性化手术方案(如路径规划、假体选型)
术中配准:将手术实际空间与计算机图像空间进行配准,实现导航系统对患者和手术工具的精确位置跟踪
主从控制:医生操作主手,系统通过主从映射算法控制从手运动,可过滤生理性震颤,实现亚毫米级精准定位
机械臂远心机构:腹腔镜手术需绕体表切口做“远心运动”,由定位关节(术前定位)和远心机构(术中保证绕切口运动)构成
手术器械设计:带腕部装置的器械具备4个自由度(转动、偏转、开合、同向旋转),采用钢丝绳传动,需解决腕部与小爪运动的耦合问题(通过差动行星齿轮实现机械解耦)
力感知系统:通过夹持钳末端传感器获取力信息,经算法换算后通过主手反馈电机向医生提供力觉反馈
精准定位与操作:SEEG电极植入术从传统120-180分钟缩短至40-50分钟
多模态影像融合:融合CT、MRI、PET等影像,形成亚毫米级手术路径规划
手术机器人以“手-眼-脑”协同架构为基础,通过主从控制和多模态影像导航,实现亚毫米级精准手术操作,在神经外科、骨科、普外科等领域大范围的应用。其核心部件包括高精度机械臂(带远心机构)、腕式手术器械(需解耦设计)、力反馈系统和虚拟仿真平台。
触觉反馈缺失是核心瓶颈。当前主流系统(如达芬奇)虽然视觉卓越,但医生完全没有办法感知组织弹性、黏度和隐藏结节,只能依赖视觉补偿,极大增加了认知负荷和培训难度。AI增强的机器人手虽然在触觉传感方面取得进展,但对微小肿瘤的检测仍存在敏感性不足、不同癌种间精度不一致的问题。
临床证据体系薄弱。多数研究样本量小、缺乏随机对照试验(RCT)设计,长期预后数据匮乏。例如,新近发表的一项比较研究虽然证实了国产机器人与达芬奇在应激反应方面的非劣效性,但因未纳入腹腔镜对照组,无法回答“机器人相比腹腔镜是否有生理学优势”这一根本问题。此外,生物标志物选择过于狭窄(仅CRP、中性粒细胞-淋巴细胞比值),忽略了IL-6等核心炎症因子,难以全面评估免疫调节效应。
远程手术面临稳定性考验。5G远程手术虽有突破,但网络延迟超过200ms会明显影响操作精度。网络安全漏洞、责任归属法律空白、跨区域执业伦理问题仍未解决。
成本效益争议持续。设备昂贵(达芬奇约2500万元/台)、耗材费用高,在资源匮乏地区难以推广,导致技术可及性不均。
人机协同的信任建立。如何让外科医生信任机器人的自主决策?这需要算法可解释性、安全冗余设计、以及临床验证的累积。
多模态信息融合。将术前影像(CT/MRI)、术中实时成像(3D内窥镜)、力觉反馈、生物电信号等多源数据实时融合,形成手术决策的“全景图”。
微型化与灵活性。在狭窄解剖空间(如胆管、脑血管)实现灵活操作,对机械结构设计和驱动方式提出极高要求。
伦理与监管框架。当机器人实现部分自主操作时,医疗责任如何划分?AI决策的“黑箱”问题如何破解?
AI增强的触觉感知。最新研究将AI与高灵敏度触觉传感器结合,使机器人手能够“触摸”并区分组织硬度,辅助识别微小肿瘤(微肿瘤检出率提升)。智能活检工具结合光热治疗(light-mediated theranostics),实现“检测-治疗”一体化。
自主操作萌芽。中信建投指出,AI有望赋能手术机器人实现自主操作,辅助或替代医生的部分手术操作流程(如缝合、打结),利好行业渗透率提升。视觉-语言-动作(VLA)模型的引入,使机器人能够理解医生意图并自主规划动作。
远程手术常态化。中国已完成8100公里(北京-罗马)超远程手术,实现零丢包、低延迟。5G网络切片技术保障专用带宽,使远程手术从实验走向临床。
微型胶囊机器人突破。受折纸(Kirigami)启发的胶囊机器人Kiri-Capsule,可在胃肠道内由扁平状态变形为带锋利突起的“活检工具”,实现无创吞咽式组织采样,穿透深度中位数约0.61mm,活检量媲美标准钳夹(胃组织约10.9mg)。这一成果填补了胶囊内镜“只能看不能取”的空白。
柔性平台与太空手术探索。面向微重力环境的柔性机器人平台正在研发,为未来太空站医疗提供支持。
市场规模方面,中国手术机器人市场预计从2024年72亿元增至2032年767亿元,CAGR约34%。腔镜机器人CAGR约29%,骨科机器人CAGR约41%。
脑机接口、具身智能和通用AI(AGI)正从不同维度重塑手术与检查机器人,让它们从被动的工具进化为具有一定自主能力的“智能体”。目前,脑机接口在构建“新通路”,具身智能在打造“新身体”,而AGI则旨在赋予其“新大脑”。这三者的融合,将从根本上改变“人”与“机”的关系,推动医疗模式向更高层次的智能化、普惠化和人性化演进。
这三项前沿技术并非孤立发展,它们正分别从连接、身体和智能三个层面,为手术与检查机器人带来质的飞跃。
这三股力量的交汇,将共同绘制出未来医疗机器人的新图景。其核心并非简单的替代,而是深刻的赋能与进化。
从“手”到“脑”的进化:机器人将突破“主从随动”的机械臂角色。具身智能赋予其感知和适应能力,AGI则提供全局性的策略支持。未来的机器人能理解医生的手术意图,预见潜在风险,并主动提供最优方案,成为真正的“手术指挥官”。
“人机关系”的根本转变:医生的角色将从“操作者”升级为“监督者”和“策略家”。他们将被从繁琐、高强度的体力操作中解放出来,将更多精力投入决策、创新和人文关怀。而患者与医疗系统之间,将从“人-人”的信任关系,延伸为“人-智能体-人”的新型协作信任。
医疗模式的范式重塑:这些技术将打破医疗资源的时空限制。脑机接口有望帮助瘫痪者重获行动能力;具身智能机器人能让偏远地区患者享受到专家级的超声检查;AGI驱动的远程手术系统将使顶级医疗专家的服务跨山越海,触手可及。医疗将从“机会型”走向“普惠型”。
脑机接口、具身智能和AGI正在重塑医疗机器人,使其具备感知、思考和行动能力。最终,它们将赋能医生、普惠患者,让医疗更精准、更可及、更有温度。
手术与检测机器人在从“辅助工具”向“智能体”演进的过程中,确实引发了一系列深刻的伦理和法律挑战。核心在于:当机器具备一定自主性后,传统的责任框架和伦理准则面临冲击。目前,国内外正从“纸面上的原则”加速走向“可操作的监管”,试图在创新与安全之间找到平衡。
当前面临的主体问题集中在责任归属、医生角色、患者权利和技术公平性四个维度:
责任归属的“混沌”:这是最核心的难题。当具备自主决策能力的机器人造成了严重的伤害时,责任方难以界定——是操作医生的失误、生产厂商的产品缺陷、算法设计者的逻辑漏洞,还是机器人自身?算法“黑箱”和不透明的数据记录让事故溯源极为困难。现有法律框架(如欧盟产品责任指令)在处理这类问题时已显露出局限性。
医生自主地位的消解:随着AI诊断准确率的提升和机器人操作的精细化,医生可能会产生过度依赖,逐渐让渡决策权。这不仅可能会引起临床技能退化,更引发了深层次的忧虑:医疗决策的主体是人还是机器?
知情同意权的虚化:患者签署同意书时,是否真正理解机器人手术的复杂性,包括算法的不确定性、设备的使用次数可能对效果产生的影响?医生又该告知到何种程度?。
算法偏见与公平性风险:训练数据若存在偏差(如特定人群数据不足),可能会引起机器人对某些群体的诊断或操作效果打折扣,加剧医疗资源分配不公。同时,高昂的成本也会造成新的“智能医疗鸿沟”,使优质资源仅集中于发达地区。
隐私泄露的系统性风险:手术和检验测试过程会产生海量的敏感健康数据。机器人的联性使其成为黑客攻击的潜在入口,数据在采集、存储、分析各环节都存在泄露和滥用风险。
欧盟:全球最严格的综合性立法。通过《医疗器械法规》(MDR/IVDR)对软件和设备做风险分类。同时,全球首部全面AI立法 《欧盟人工智能法案》(EU AI Act) 将医疗AI列为高风险,强制要求建立风险管理、数据治理和人类 oversight 体系。
美国:基于现有医疗器械监督管理体系的灵活创新。FDA主要通过 510(k) 路径 对大部分手术机器人进行II类医疗器械 clearance。针对AI持续学习的特点,创新性地推出了 “预定变更控制计划”(PCCP),允许制造商在预先批准的范围内对算法进行更新而不需要重新申报。
国际共识:国际医疗器械监管者论坛(IMDRF) 等组织推动SaMD风险分类等全球通用原则。欧洲委员会 也在推动具有约束力的AI与人权框架公约。
政策顶层设计:2023年,科技部等十部门印发 《科技伦理审查办法(试行)》,为包括医疗AI在内的科技活动确立了统一的伦理审查制度。
标准规范建设:国家卫健委正在加速完善标准体系,已制订6大类252项行业信息化标准。需要我们来关注的在研或已发布标准包括:《医疗AI安全与治理指南》;《卫生健康行业机器人应用分类标准》;《医学AI应用管理标准》。
治理机制探索:正在制订促进和规范“人工智能+医疗卫生”应用发展的政策文件,目标是建立应用分级分类管理机制和政府监管、机构自治、行业自律、社会监督的综合治理机制。
地方实践先行:北京、上海、浙江等地已开始建立人工智能大模型应用评测验证中心,强化应用的落地监测。
最终的解决之道,将是一个涵盖技术、法律、社会伦理的多层次、动态演进的综合方案。
可解释性AI(XAI):让算法的决策过程更加透明,不再是“黑箱”,便于追溯责任。
“伦理黑匣子”:为机器人设计不可篡改的决策日志系统,记录关键节点的输入数据和算法路径,为事故调查提供依据。
隐私保护技术:大范围的应用联邦学习、差分隐私等技术,在数据利用和隐私保护间取得平衡。
明确法律地位:在强AI时代到来前,学界主流观点倾向于将机器人视为“物”(工具)。未来的立法核心是清晰界定开发者、生产者、医疗机构和医生在不同场景下的注意义务和责任份额。
完善侵权责任体系:针对人机混合决策的特点,细化医疗损害责任和产品责任的适用情形,探索设立强制责任保险和赔偿基金等风险分摊机制。
强化“人在回路”:无论机器多么智能,最终的决策权和否决权必须保留在人类医生手中,确保医生是责任的最终承担者。
更新知情同意规则:制定专门的手术机器人版知情同意书,明确告知机器人的使用经验、潜在的技术故障风险、算法的不确定性等。
提升算法公平性:建立多元化、高质量的医疗数据集,并要求对算法进行定期的偏见和歧视影响评估。
解决之道在于形成一个闭环:用“技术”记录决策过程,用“法律”追溯和分配责任,用“伦理”划定人机关系的底线。
手术机器人,尤其是作为主流应用的腔镜机器人,其产业生态已形成完整的链条。当前市场正处于国产替代加速、国际竞争加剧的格局演变期。
全球手术机器人市场正以惊人的速度增长,中国市场更是其中的高增长引擎。根据弗若斯特沙利文及中商产业研究院的数据,全球手术机器人市场规模预计将从2023年的180.74亿美元增长至2025年的230亿美元。中国市场则更为迅猛,2024年市场规模已达95.9亿元,年均复合增长率高达34.5%,预计2025年将达到110.3亿元。其中,腔镜机器人是市场占有率最大的类别,占据国内市场的74.9%。
手术机器人的产业链可分为上、中、下游三个环节,上游核心部件技术壁垒高,是价值量最大的部分,目前仍主要由国际厂商主导。
当前的市场之间的竞争格局,可以概括为“国际巨头主导,本土军团追赶,新兴力量涌现”。在2025年前三季度的国内公开对外招标市场中,达芬奇以43.20% 的金额份额断层领先,精锋医疗(9.31%)和哈尔滨思哲睿(7.71%)位列其后,TOP3品牌合计占据超过六成市场份额。
直觉外科 (Intuitive Surgical):其“达芬奇”系列在全球,尤其是在中国腔镜市场,仍占据超过50% 的份额。其收入结构高度依赖耗材与服务,这部分收入占比高达75%,形成了稳定的“剃须刀-刀片”商业模式。2025年全年营收达101亿美元,同比增长21%。
史赛克 (Stryker) 与 美敦力 (Medtronic):在骨科、神经外科等细致划分领域,尤其是在高端市场,地位同样难以撼动。
面对国际巨头的优势,本土企业通过价格、本土化服务、技术创新和出海战略等方式实现突围。部分领军企业的核心优势如下:
微创机器人 (MicroPort MedBot):作为产品管线最全面的本土企业之一,其核心产品图迈®是全球首款获批全科室远程手术的腔镜机器人。截至2025年底,全球订单已超160台,在40多个国家布局,稳居国产腔镜机器人全球份额首位。其2025年上半年营收同比增长77%,海外收入增长尤为迅猛。
精锋医疗 (Edge Medical):其多孔机器人MP1000在2024年国产销量排名第一。单孔机器人SP1000是中国首个获批的国产单孔机器人,并已获得CE认证。截至2025年,累计签订全球销售协议118台,其中海外订单72台。
天智航 (Tinavi):专注于骨科领域,其天玑骨科机器人2024年手术量超3.9万台。
其他重要玩家:在差异化竞争中同样表现活跃,包括主攻关节置换的键嘉机器人,专注脊柱领域的鑫君特,以及拥有独创“蛇形臂”单孔技术的北京术锐等。
值得关注的是,2025年,包括术锐机器人、瑞龙外科、敏捷医疗在内的多家国产腔镜手术机器人企业获得NMPA批准上市,并斩获新一轮过亿融资。它们如同一群“鲶鱼”,正在激活市场的活力,加速行业竞争。
国产替代进入深水区:随着更多产品获批及成本优势的扩大(国产设备价格约为进口的1/3),国产化率有望从当前约48.89% 的水平进一步提升。
出海成为新增长引擎:以微创机器人、精锋医疗为代表的企业,其海外订单已占相当比例,出海正从“可选项”变为“必选项”。
智能化与远程化技术融合:AI、5G等技术的深层次地融合,将推动手术机器人向更高阶的自主决策和远程手术发展,改变医疗服务的格局。
资本市场持续看好:尽管经历理性回调,但腔镜手术机器人赛道在中国渗透率仍不足1%,远低于美国的21.9%,巨大的市场空间持续吸引资本关注。
手术与检测机器人正处于从技术验证迈向规模应用的关键期。其商业化进程不仅受技术创新驱动,更与政策、支付、市场认知等因素紧密交织。以下将从应用场景、商业模式、挑战对策及时间节点四个维度进行梳理。
核心场景持续下沉:手术机器人正从一线三甲医院向更广阔的市场扩展,包括地市级医院、部分条件较好的县级医院。例如,达芬奇机器人已在300多家医院装机,而国产机器人凭借价格上的优势,正加速进入这些“下沉市场”,惠及更多普通患者。
新兴术式不断拓展:应用已从最初的泌尿外科、妇科,向普外科、骨科等更广泛领域延伸。细分来看,经皮穿刺等赛道正展现出巨大的增长潜力。
智能远程医疗普及:5G远程手术有望连接顶级专家与基层医院,让优质资源跨越地域限制。
院外医疗物流自动化:主要面向医院环境外的非结构化环境,如通过自主移动机器人(AMR)实现院内物资的自动配送,减轻医护人员的非临床负担。
院内辅助与实验室自动化:包括院内物流、消毒清洁、物资管理等后台操作,以及检验科样本处理、药房自动化等,其目标是标准化流程、提升效率。
此模式是手术机器人领域最主流的盈利模式。通过前期投入设备,带动后期持续性耗材(如机械臂、手术器械)和服务(如维护、培训)的收入,形成稳定的现金流。
国际标杆:直觉外科(达芬奇)凭借此模式,其耗材与服务收入已占总营收的75%以上,验证了其强大的盈利能力。
中国实践:国产厂商正复制此模式,但通过更具竞争力的系统价格来抢占市场。预计随装机量提升,高利润的耗材收入将成为其核心利润来源。
运营方式:由第三方(如中关村科技租赁)购买机器人,医院仅需根据实际使用次数支付服务费,无需承担高昂的采购成本和折旧风险。
典型案例:天智航的骨科机器人通过此模式,快速进入医院,实现了单台手术效率提升30%,并有效分担了成本。
难点:设备成本高昂,且收费路径不清晰,导致医院面临“做一单亏一单”的困境,严重制约了技术的普及。
对策:政府正推动支付体系改革。2026年1月,国家医保局发布指南,将机器人手术分为“导航”、“参与执行”、“精准执行”三档进行系数化收费,规范了收费标准,有利于提升临床可及性。
难点:当前国产设备售价仍普遍在千万元以上,加上每年高昂的耗材和维护费用,导致医院投资回收周期长,对于多数医院仍是负担。
国产化降本:国产设备价格已降至进口品牌的三分之一甚至一半,大大降低了使用门槛。
创新金融工具:如前文提到的“服务租赁”模式,将资本支出(CAPEX)转化为运营支出(OPEX),缓解了医院的短期资金压力。
难点:在很多领域,手术机器人相较于传统腹腔镜的优势尚未得到大规模临床研究的充分证实,影响了部分医生的接受度。
对策:需推进开展更多高质量的临床研究,建立循证医学证据体系,以数据清晰地展示机器人手术在患者预后、卫生经济学等方面的价值。
难点:机器人手术学习曲线陡峭,缺乏标准化的培训体系,限制了技术的广泛开展。
对策:要建立统一的培训标准、认证体系和持续教育项目。利用VR/AR仿真技术进行模拟训练,是加速人才培养的有效途径。
远期 (2035年): 市场规模有望达到647亿 - 1184亿美元,CAGR约为15% - 20%。其中,AI驱动的自主手术机器人到2033年市场规模预计将达110.7亿美元。
中国市场被视为高增长引擎,其增速远超全球中等水准,正从“早期发展期”迈入“加快速度进行发展期”。
当前 (2025年): 市场规模约为71.8亿 - 110.3亿元人民币。渗透率虽从2020年的3.7%升至2025年的11.2%,但机器人辅助手术渗透率仍远低于美国。
远期 (2032-2035年): 市场预计在2032年增长至767亿元(CAGR 34%)。国产化率有望在2030年达到70%,基层医疗机构渗透率预计超过50%。
手术与检测机器人正处在规模化应用的前夜,其未来将由技术创新、商业模式突破、政策支持和人才培养这四大支柱共同支撑。中国市场因其巨大的未被满足的需求、政策红利和国产替代的加速,将是未来十年全球增长的核心动力。
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新华社基辅4月14日电 乌克兰国防部长顾问谢尔盖·斯捷尔年科14日在社会化媒体上说,乌克兰军队夜间对克里米亚发动了大规模袭击,克里米亚的辛菲罗波尔、费奥多西亚和刻赤地区响起爆炸声。此外,乌军还袭击了扎波罗热地区梅利托波尔的一个变电站。
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灵活的脚,对整个人都太关键了,简单说就是:脚是全身的地基,灵活=稳、轻、不伤。 1. 走路、跑步更稳更省力 - 脚踝灵活,落地时能缓冲,减少膝盖、腰的冲击 - 脚趾会发力,走路不拖沓,跑步更轻快 - 不容易崴脚、扭脚,平衡感更好 2. 保护膝盖和腰 很多膝盖疼、腰痛,根源都在脚: - 脚僵硬→走路姿势变形→膝盖受力不均→磨损疼痛 - 脚踝灵活,能帮身体“卸力”,腰和腿都轻松很多 3. 体态和气质都不一样 - 脚灵活,站姿更挺拔,不会含胸驼背 - 走路轻盈,不笨重,整个人看起来更精神 - 练瑜伽、跳舞、健身时,动作更标准、更好看 4. 年纪大了更安全 - 脚灵活,平衡力好,不容易摔倒 - 减少足底筋膜炎、足跟痛、小腿抽筋 简单总结: 脚越灵活,人越轻盈;脚越僵硬,全身越累。 #居家锻炼 #根基 #足 #脚趾
【文化撷英】撰文/摄影:郑恭耀(广东省珠海市摄影家协会理事)雷剧是在传统民歌雷州歌的基础上发展起来的地方剧种,主要流行于广东雷州半岛。作为广东四大剧种之一,雷剧凭借质朴粗犷的表演风格和生动鲜明的地方特色,在岭南戏曲界独树一帜。雷剧武戏的过场表演——“空翻过旗”。
广东一保安抓老鼠时被其咬伤出血,用白酒冲洗伤口,10天后高烧超40°C且无法走路,医生:确诊“鼠咬热”
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砚为长方形抄手砚,色苍灰微紫。砚面三边起线,下端无堵,砚堂开阔平坦,至四分之三处顺势斜深,形成深邃的砚池。砚背为典型的抄手式,墙足略带梯形。1958年9月潮州市东郊笔架山宋代刘景墓出土。 刘景,生年不详,广东潮州人。
白羊我可跟你说句实在的,别不信,也别感觉自己就一直这样平平淡淡,2026年一直到2028年这三年,就是你人生下半场最猛、最狠、最不讲道理的爆发期,之前所有的隐忍、碰壁、委屈,全都会在这三年连本带利还给你。